"Pot-of-Gold"

Spirit a donc atteint les Columbia Hills au lieu dit "Hank Moore Hollow". Elle effectue 42 m, le mercredi 10 juin (sol 156), pour mieux se positionner. Les roches que ses caméras découvrent reçoivent des noms du royaume d'Oz, tel "End-of-Rainbow". C'est d'abord le sol qui est observé durant le weekend, catalogué sous le nom de "Shredded" à cause de son aspect déchiré. Une journée est perdue (sol 157), les commandes depuis la Terre n'arrivant pas à cause d'une dérive de la fréquence radio due au froid (c'est l'hiver austral). Le problème résolu, Spirit complète ses mesures le vendredi (sol 158), puis entreprend un court déplacement pour se positionner près du rocher "End-of-Rainbow", petite manoeuvre de 4 mètres qui occupe aussi son samedi.

Après ce premier rocher, un second spécimen baptisé "Pot-of-Gold" est ciblé par les géologues. Le lundi 14 juin (sol 161), l'astromobile tente une première fois de recueillir des images au microscope, mais elles sont floues, vraisemblablement à cause d'un mauvais positionnement du bras. Les observations avec le spectromètre Mössbauer, elles, sont réussies. Le lendemain, c'est le travail des spectromètres qui est impossible à cause d'un mauvais positionnement du bras, alors que le microscope fonctionne correctement. Le mercredi 16 juin (sol 163), tous les instruments fonctionnent pour achever les analyses.

Terrain irrégulier au pied des collines Columbia. Crédit photo (NASA/JPL/Cornell).

Tranchée creusée par Spirit sol 140. Crédit photo (NASA/JPL/Cornell).

Avec les distances parcourues sur sept jours il y a une semaine (du sol 145 au sol 151, soit jusqu'à dimanche dernier), Spirit a dépassé les 3 kilomètres roulés à la surface de Mars. Cela fait 400 mètres de plus que lors de dernier point et cela l'approche à tout juste 220 mètres de son point de rendez-vous avec les collines Columbia.

Sur le chemin, à moitié calculé à bord, à moitié calculé sur Terre parce que trop accidenté, Spirit a continué à faire quelques analyses. Une petite erreur dans une commande (sol 150) a fait croire à l'astromobile que son outil de "ponçage" risquait d'entrer en collision avec son bras (ce qui aurait été gênant). Ceci réglé, il a pu reprendre ses investigations le lendemain.

En passant, il a transmis à la Terre une vue de la tranché qu'il a creusée aux alentours de sol 140La photo est visible ci-contre. Résultat intéressant, les concentrations en magnésium et en soufre semblent suivre la même courbe que pour la tranchée creusée sol 114. Ce qui pourrait indiquer que l'on est en présence de sulfate de magnésium. Celui-ci se serait formé en présence d'eau qui se serait infiltrée dans le sol avant de s'évaporer en laissant les sels minéraux derrière elle.

Ne manquez pas d'observer la seconde photo sur laquelle on voit très distinctement les trous en forme d'impact dont nous parlions la dernière fois et qui posent tant de problème à Spirit pour choisir son chemin.

Spirit continue de tracer vers les contreforts des Columbia Hills, désormais toutes proches.

C'est en effet 110 m que l'astromobile a couverts dans la seule journée du 19 mai (sol 134), son compteur affichant 2585 m parcourus depuis son débarquement début janvier. Ce soir-là, la base des Columbia Hills n'est plus distante que de 680 m et l'espoir est ferme que l'astromobile l'atteindra avant la mi-juin.

Avec la caméra panoramique, Spirit contemple désormais un horizon à couper le souffle avec une ligne ondulante de collines, séparées par des échancrures. De quoi sont faites les collines ?

La réponse à cette palpitante question va être quelque peu retardée.

Le 20 mai (sol 135), Spirit marque en effet une pause dans sa progression pour étudier le terrain et notamment creuser une petite tranchée avec ses roues. Mais c'est soudain la panne. Le centre de contrôle ne reçoit aucun message de Mars le vendredi 21 mai (sol 136). Après 24 heures d'angoisse, le signal est recapté par Mars Global Surveyor le samedi 22 mai (sol 137). La journée du dimanche est passée à réinitialiser les systèmes de bord et à recalibrer les caméras. Les deux premiers jours de la semaine sont passés à glaner les images et les informations perdues les jours précédents. Le robot étudie notamment la tranchée qu'il avait creusée avec ses roues, une semaine auparavant….

Enfin, le vendredi 28 mai (sol 142), Spirit peut se remettre en route vers les Columbia Hills. Le paysage est semé de bols émoussés, de plusieurs mètres de diamètre. Il ressemble à un champ de tir livré à l'abandon, que comblent les poussières brassées par le vent. Ici, de là, des roches émoussées par le vent surgissent de terre, apparemment toujours des basaltes. Un paysage grandiose.

Avec 61 m parcourus, l'astromobile affiche un total de 2647 m et ne se trouve plus qu'à 620 m des Columbia Hills. Le samedi 29 mai, il commence par couvrir 69 m en une séquence de navigation programmée par l'équipe du JPL, mais une fois celle-ci effectuée, Spirit n'enchaîne pas son étape en navigation automatique, car il décèle des accidents de terrain. Il est vrai que l'enchevêtrement de petites cuvettes rend l'approche des collines particulièrement ardue.

Cette impression est confirmée le dimanche 30 mai (sol 144), lorsque l'astromobile s'arrête après seulement 24 m programmés par le JPL, la navigation automatique refusant de nouveau le challenge. Spirit n'est plus qu'à 500 m du but, mais les Columbia Hills ne se rendront pas sans combattre.

Spirit continue sa longue marche vers les Columbia Hills. Le mercredi 12 mai (sol 127), il engrange 70 m de plus avant de faire ses observations usuelles de fin de journée avec sa caméra panoramique et son spectromètre mini-TES. Le lendemain jeudi, il examine une roche dénommée " Flat Head ", puis ajoute 90 m à son compteur.

Le vendredi 14 mai (sol 129), Spirit accomplit 31 m en conduite programmée depuis la Terre, puis utilise son logiciel de navigation pour tenter de descendre le versant d'une petite ride. La pente étant trop raide, l'astromobile tente de tourner pour trouver une autre voie, mais se trouve bloqué par deux rochers. Il n'a pas le loisir de se positionner pour une étude de sol et une collecte d'images. Qu'à cela ne tienne : il repart le lendemain samedi 15 mai (sol 130) pour quelques dizaines de mètres de plus, atteignant une distance totale de 2291 mètres. Il ne se trouve plus alors qu'à 936 m des Columbia Hills, au pied desquelles il compte arriver aux alentours du 160^e sol, à la mi-juin.

Les jours suivants il est moins performant, car une erreur d'ordinateur le dimanche 16 mai (sol 131) prive les ingénieurs de données concernant sa position à la fin de la journée, et l'équipe du JPL doit passer la journée du lundi 17 (sol 132) à confirmer position et attitude avec les caméras. Cela étant, cette pause imprévue permet à Spirit de recharger complètement ses batteries en vue d'une longue journée de conduite le mardi 18 mai (sol 133) : 133 m sont couverts, dont 78 m en régime automatique. En fin de journée, l'astromobile affiche 2473 m à son compteur et ne se trouve plus qu'à 780 m des Columbia Hills.

Le dimanche 2 mai, Spirit s'était arrêté sur une petite ride dans la plaine, légèrement inclinée vers le ciel du fait de la pente : une excellente occasion de recharger ses batteries face au soleil.

Une nouvelle semaine commence le lundi 3 mai (sol 118) sur les chapeaux de roue, puisque Spirit couvre 92,4 m dans la journée, battant son précédent record qui était de 90 m. Le record absolu est toujours détenu par Opportunity avec 140 m le 17 avril.

Le lendemain mardi, le rover connaît moins de succès car un problème de télécommunications l'empêche de recevoir sa feuille de route. Les ingénieurs en profitent pour garder l'engin stationnaire, afin qu'il recharge à bloc ses batteries. L'alimentation électrique est en effet devenue cause de souci, Spirit ayant vu sa puissance de recharge diminuer de plus de 20 % pendant les 115 premiers jours, faute en étant bien sûr à la poussière qui s'accumule sur les panneaux solaires. Les ingénieurs espèrent que la perte va se stabiliser à ce niveau. Cela étant, les projections sont encore bonnes, qui indiquent que le rover tiendra au moins jusqu'à septembre, terme de la mission prolongée.

Le mercredi 5 mai (sol 120), Spirit se remet en route vers les Columbia Hills-ces collines qui se rapprochent de jour en jour. Il utilise le pilotage automatique, mais doit avorter les dernières manœuvres de parking en fin de journée, de nouveau à cause d'une ride du terrain qui fait tilter son logiciel de navigation.

Le jeudi 6 mai (sol 121), nouveau record. Spirit couvre 96,8 m, quatre mètres de plus que son record du lundi. Du coup, la distance totale couverte par le rover atteint 1669 m : la barre symbolique du mile (1609 m) est donc dépassée.

Le vendredi 7 mai (sol 122) est tout aussi fructueux : Spirit commence sa journée par un peu d'analyse du sol au spectromètre alpha, puis au spectromètre Mössbauer, et enfin au microscope. Les caméras et le spectromètre infrarouge recueillent des panoramas. Puis, dans l'après-midi, le rover fait une nouvelle avancée de 65 m vers les collines.

Même scénario le samedi 8 mai (sol 123) avec des analyses le matin et la séquence de navigation l'après-midi, au cours de laquelle Spirit établit le second meilleur score de son séjour sur Mars : 95,2 m, à un mètre et demi de son record de l'avant veille.

Spirit est lancé et bien lancé : le dimanche 9 mai (sol 124), il roule 80 mètres de plus, ce qui porte son total à 1910 mètres. Il ne reste plus que 1200 mètres à franchir pour atteindre la base des collines. Le lundi 10 mai (sol 125), Spirit pulvérise son record en couvrant 123,7 mètres dans la journée. Cela lui vaut de franchir la barre des 2000 mètres : 2034 m précisément. À ce rythme, en comptant les arrêts, le robot devrait parvenir aux collines convoitées vers le 160^e sol, c'est-à-dire à la mi-juin.

Après ce sprint endiablé, Spirit marque une pause le mardi 11 mai (sol 126) pour analyser le sol, mais positionne mal son bras et racle la roche, faussant la collecte des données. Les images du microscope ne sont pas au point. Qu'à cela ne tienne, il reste de la route à faire : l'astromobile redémarre dans l'après-midi et avale quelques 56 mètres avant de se garer pour la nuit, avec 2089 mètres au compteur, et rêver aux collines….

Avril s'achève triomphalement pour Spirit qui attaque le dernier week-end du mois par une analyse de sol au lieu-dit " Waffle Flats " le dimanche 25 (Sol 110). Puis il effectue une avancée de 80 mètres vers son objectif des Columbia Hills, sa progression étant interrompue par un obstacle " flairé " par son logiciel de navigation automatique. Le lundi 26 avril (sol 111), il reprend sa route pour engranger 60 m supplémentaires. Le mardi 27 (sol 112), l'astromobile lézarde pendant la matinée pour recharger ses batteries au soleil, et effectue une nouvelle traite dans l'après-midi. Cette fois-ci, à la rencontre d'un obstacle, il fait marche arrière automatiquement et trouve le moyen de le contourner, accomplissant 60 m de plus vers sa destination (90 m parcourus en comptant la marche arrière). C'est un total de 1200 mètres que Spirit affiche alors au compteur : il lui reste 1800 m à parcourir pour atteindre les collines de Columbia.

Cela étant, l'astromobile marque une pause le mercredi 28 avril (sol 113) pour faire une étude du sol, puis creuser une tranchée avec ses roues sur 6 cm de profondeur. Le lendemain jeudi 29 (sol 114), il en effectue l'analyse avec sa panoplie d'instruments. Après une journée peu productive le vendredi 30 - il connaît de petits problèmes de télécommunications - Spirit célèbre la fête du travail le 1^er mai (le jour férié n'est pas reconnu sur Mars) en recommençant les analyses perturbées de la veille, photographiant la tranchée au microscope. Cela fait, il range ses instruments et bat dans l'après-midi son record de distance en couvrant 90,8 mètres (le record absolu est détenu par Opportunity avec 100 m le 5 avril).

Le dimanche 2 mai (sol 117), Spirit ajoute 37 m à son score, mais se retrouve sur une pente de 12 degrés et interrompt sa progression. Sa position inclinée lui fait pointer ses panneaux solaires dans la direction du Soleil, une chance puisqu'elle permet la recharge optimale de ses batteries.

Le 15 avril, Spirit en est donc à son 100^ème jour sur Mars avec un record "personnel" de 64 m parcouru ce jour là. Le nouveau logiciel de navigation a permis de doubler la vitesse par heure. L'astromobile affiche un total de 706 mètres au compteur.

Le dimanche 18 avril, après deux jours de repos et d'études scientifiques (notamment des images panoramiques), Spirit a repris son avancée vers les Columbia Hills, battant son record tout neuf avec cette fois-ci 75 m dans la journée. Il se trouve alors à moins de 50 m du petit cratère Missoula. Le lundi 19, l'astromobile marque une pause dans sa progression pour photographier la plaine et tenter de surprendre une tornade de poussière. Il observe également le passage de la petite lune Phobos dans le ciel, qui passe devant le disque du Soleil : un singulier transit.

Le mercredi 21 avril, Spirit atteint le rebord du cratère Missoula et scrute la cuvette, prenant des images panoramiques et des vues avec le spectromètre infrarouge mini-TES. Il jette également un regard en arrière vers le cratère Bonneville qu'il a quitté au début du mois.

Le jeudi 22, les études atmosphériques sont au programme de la matinée, puis l'astromobile se remet en route à travers la plaine, parcourant près de 74 m. Il a dû faire un détour pour éviter une cuvette poussiéreuse à l'est du cratère Missoula, mais sa direction générale est vers le sud-est, en direction des Columbia Hills. À la fin de la journée (sol 107), Spirit compte 977 m au compteur. C'est durant ce dernier weekend d'avril qu'il va donc passer la barre du kilomètre. Il lui restera encore près de deux kilomètres pour atteindre les distantes collines qui peuvent livrer les clefs du site et dévoiler le passé lacustre du cratère Gusev...

Les deux sondes MER ont eu droit à un remplacement de logiciel afin que leurs performances soient améliorées. Spirit a été la première desservie. Après deux jours de travail scientifique dans la plaine au sud du cratère Bonneville, au pied d'un rocher baptisé " Route 66 ", l'astromobile a reçu le jeudi 8 avril (sol 93) le début de la séquence de téléchargement depuis la Terre, opération qui devait durer jusqu'au lundi 12 (sol 97).

Le nouveau logiciel comprend trois améliorations principales, à commencer par le programme de navigation charger d'éliminer certaines des hésitations paralysantes qui l'affectaient lors de la rencontre d'obstacles. Dans sa nouvelle configuration, le rover effectuera désormais dans ces circonstances une rotation sur place pour choisir un nouvel itinéraire.

La seconde amélioration concerne la gestion des mémoires flash, afin qu'un blocage de l'ordinateur, comme celui subi en début de mission (sol 18) ne puisse plus se reproduire. Opération parfaitement réussie, puisqu'à son réveil le lundi 12 avril, le " reboot " sous le nouveau programme comprime les mémoires flash et fait passer la mémoire disponible de Spirit de 2 à 3,3 mégabytes.

Le mardi 13, l'astromobile peut donc reprendre ses travaux en faisant une analyse du terrain environnant avec son spectromètre mini-TES, puis un brossage de la roche où elle est parquée - " Route 66 " - en six endroits différents pour une analyse avec le microscope et le spectromètre Mössbauer, puis dans la nuit de mardi à mercredi avec le spectromètre alpha.

Le 15 avril, Spirit fête son 100^e sol sur Mars : elle reprend son marathon vers les Columbia Hills en effectuant 64 mètres dans la journée, son nouveau record (le record absolu est détenu par Opportunity avec 100 m). Ce fut l'occasion de tester le nouveau logiciel de navigation automatique qui double effectivement la vitesse de l'astromobile, désormais capable de rouler 30 mètres à l'heure.

Le chemin parcouru

Le parcours envisagé pour la suite

Un dernier weekend passé sur le rebord du cratère, avec 500 m au compteur, a permis une ultime moisson d'analyses sur le rocher " Mazatzal " qui intéresse les géologues par sa teinte claire et sa forme scluptée par le vent. Le vendredi 26 mars, une cible sur le rocher est passée à la fraise : la surface est creusée sur 4 millimètres. L'opération continue le lendemain en raison de la surface anguleuse du rocher qui gène l'opération. Au bout du compte, le rocher est décapé sur une profondeur de 8 mm.

La cible est passée en revue avec tous les instruments à tour de rôle, mais le lundi 29 mars, un capteur de contact grippé sur le spectromètre Mössbauer interrompt la séquence d'analyse, qui est reprise le lendemain. Microscope et spectromètre Mössbauer opèrent chacun à leur tour, relayés le mercredi par le spectromètre alpha. Spirit recule alors d'un mètre pour regarder la cible avec le spectromètre infrarouge mini-TES. Ce dernier étudie également la route à suivre pour gagner les Columbia Hills.

Le jeudi 1^er avril, le rover descend la pente du cratère vers le sud, et parcourt sur 36 m sur les 65 m prévus, la séquence de pilotage automatique s'interrompant prématurément en raison de quelques hésitations de parcours. Le vendredi 2, ce sont également 35 m qu'il accomplit, avec également quelques hésitations dues à une légère cuvette sur son chemin. Le samedi 3, c'est une distance record de 50 m qui est couverte, portant la distance totale à 600 m : deux fois la distance nominale prévue pour la mission ! Un succès qui est renforcé le samedi 4 avril, puisqu'il s'agit du 90^ème jour (sol) passé sur Mars : la durée nominale de la mission. Désormais, c'est tout bonus !

Le lundi 5 avril, Spirit marque une pause pour souffler un peu, et étudier un rocher baptisé " Route 66 ". Cette étude s'est poursuivie le mardi 6 avril avec une étude des poussières recueillies sur les aimants du rover et une étude infrarouge mini-TES en conjonction avec le TES du satellite Mars Global Surveyor qui survolait le site.

Spirit a atteint le site principal de sa mission nominale, le cratère Bonneville, qu'il va étudier durant le restant du mois de mars. Le jeudi 11 mars (sol 66), il s'est avancé d'une vingtaine de mètres pour se positionner près de la crête du bol émoussé, large de 200m, afin d'en scruter le fond et le pourtour. Le cratère ne montre pas de franches strates à étudier et l'équipe de navigation ne va pas courir le risque d'envoyer " l'astromobile " dans la dépression. Une étudie minutieuse de la crête suffira.

Le vendredi 12, Spirit manœuvre d'une vingtaine de mètres supplémentaires pour trouver l'angle de vue idéal en vue de l'enregistrement d'un super-panorama durant le weekend. Il en profite également pour passer le site en revue avec son spectromètre mini-TES. Le panorama à 360° fut effectué samedi et dimanche, avec 225 mégabytes transmis le dimanche, grâce notamment à une liaison radio supplémentaire permise par le passage de Mars Odyssey à l'aplomb du site. Perché sur son cratère, Spirit voit désormais le rebord du grand cratère Gusev à 80 km de distance, qui commence à transparaître à travers l'atmosphère moins poussiéreuse. Ce même jour, le passage de Mars Global Surveyor dans le ciel a également permis une étude jumelée de l'atmosphère avec le spectromètre mini-TES du robot au sol et le TES embarqué du satellite.

Le lundi 15 mars (sol 70), Spirit a débuté la semaine en fanfare avec 43 observations séparées, ce qui constitue un record : analyses Mössbauer du sol, images panoramiques du ciel ; scanning de roches voisines avec le mini-TES ; images au microscope du sol ; mise en route du spectromètre alpha…

Le rocher " Mazatzal "

Le mardi matin, l'astromobile doit récupérer pour recharger ses batteries, avant de parcourir 18 m le long de la crête Sud du cratère, dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Le mercredi 17, elle se met au travail pour analyser une dune de fine poussière, baptisée " Serpent ", qu'elle dégage de quelques vigoureux tours de roue.

Le jeudi 18 mars est consacré à une prise d'images au microscope du sol et au mini-TES des roches environnantes, suivies le vendredi d'études au spectromètre alpha. Il est alors temps de lever l'ancre et d'effectuer 34 m de roulage supplémentaire le long de la crête, en trois étapes.

Les analyses du sol sont au menu du week-end, alors que le lundi 22 mars (sol 77) ce sont les roches, éparpillées sur la crête, qui sont au menu du jour. Une petite manœuvre d'un mètre positionne Spirit auprès de sa roche-cible " Mazatzal ", laquelle subit une étude préliminaire le mardi 23 avec microscope et spectromètre Mössbauer, avant les premiers coups de brosse le mercredi pour préparer son étude détaillée. Mais ce jour-là, les techniciens s'aperçoivent que les portes du spectromètre alpha ne sont pas bien ouvertes pour l'analyse.

En attendant, le rocher " Mazatzal " passe au crible du spectromètre Mössbauer et du microscope, le retour du spectromètre alpha étant prévu en fin de semaine.

Spirit a lancé son sprint final à l'assaut du cratère Bonneville. Le samedi 6 mars, le rover quitte le site de "Middle Ground", où il a passé plusieurs jours à analyser le site et notamment le rocher Humphrey. Son objectif est maintenant de couvrir la dernière centaine de mètres qui le séparant du rebord du cratère-ce cratère de 200 m de diamètre qui est son premier grand objectif géologique.

Le samedi, il couvre 28,5 mètres vers le Nord-est en une traite de 45 minutes, puis prend des photographies pour déterminer sa route pour le lendemain. Le dimanche, 26 m de plus sont ajoutés au compteur, bien que Spirit ait eu à ruser pour contourner plusieurs obstacles. Et le lundi 8 mars, ce sont 29 m de plus qui sont dévorés, rapprochant le rover à une cinquantaine de mètres du rebord du cratère.

En ce 64e sol, c'est donc un total de 314 m qu'a parcouru le rover en environ deux mois. La limite symbolique des 300 m est dépassée, qui était l'objectif minimum souhaité par la NASA pour ces audacieuses missions de 2004. Spirit a d'ores et déjà rempli son contrat. Mais son objectif concret, c'est d'atteindre le bord du cratère qui est dangereusement proche. La pente atteint d'ores et déjà 15°.

Le mercredi 10 mars, le rover accomplit 30 m supplémentaires, non sans mal vers la fin, puisque l'automobile dut faire quelques manœuvres pour éviter des obstacles. Mais le rebord du cratère est maintenant tellement proche que les caméras distinguent déjà le rebord opposé. Cela promet un week-end palpitant, lorsque Spirit se positionnera tout au bord du cratère et en fera les premiers panoramiques.

Spirit a passé son dernier week-end de février - et ses 54^ème et 55^ème jours sur Mars - à se mettre en position pour analyser un rocher nommé Humphrey, à mi-chemin entre son site d'atterrissage et le cratère Bonneville qui n'est plus distant que d'une centaine de mètres.

Le rocher va être passé au peigne fin. Spirit lui donne d'abord un vigoureux coup de brosse le dimanche 29 février, puis recule pour analyser la roche avec son scanneur infrarouge. Le lundi 1^er mars, il se rapproche de la roche à nouveau et commence une étude au microscope de la surface qu'il est censé raboter à la fraise. Le mardi 2 mars, une première tentative de dégager à la fraise une surface d'étude sur ce rocher est interrompue après 20 minutes par l'ordinateur de bord qui juge la surface trop inégale. Le lendemain 3 mars, feu vert lui est donné pour poursuivre l'opération et Spirit opère quatre heures de fraisage sur la roche, creusant la surface sur 2 mm de profondeur. Après un coup de brosse, le spectromètre Mössbauer est mis en place pour observer la surface minérale. Ce week-end, ce sera le tour du microscope et du spectromètre alpha d'analyser la roche. Une nouveau fragment de basalte, ou bien quelque chose de plus exotique ?

Le vendredi 20 février, Spirit a repris son travail dans son petit cratère baptisé Laguna Hollow, sur le chemin du cratère Bonneville. Avec sa roue, il a creusé sur 10 cm de profondeur, travail qui lui a pris 2 heures car le sol est plus dur que sur le site Meridiani d'Opportunity. Puis, il a scanné quelques roches voisines avec son spectromètre infrarouge. Durant le week-end, Spirit a positionné son bras dans la tranchée nouvellement creusée, pour prendre des images au microscope et des relevés avec ses deux spectromètres.

Puis, le lundi 23, il a repris sa route vers le nord, couvrant près de 19 mètres. Le mardi 24, il établissait un nouveau record en roulant 30 mètres, tout en prenant le temps de s'arrêter pour prendre des images de quelques rochers sur le chemin ! Avec 183 m au compteur, il s'est éloigné jusqu'à présent de 135 m de sa plate-forme d'atterrissage et a couvert plus de la moitié du chemin vers son premier grand objectif, le cratère Bonneville. Il a atteint la limite de son tablier d'éjecta. Entre temps, Spirit est arrivé sur le bord d'un petit cratère où il compte bien descendre, mais la pente est un peu piégeuse. Il passera plusieurs jours dans la cuvette à analyser son sol.

Vue vers l'arrière	Vue vers l'avant
Changement de décor pour Spirit

En route pour le petit cratère d'impact Bonneville

Le robot Spirit trace sa route dans les vastes plaines de Gusev. Plus tôt dans la semaine, on sait qu'il a battu le record de distance journalier par un rover, record qu'il possédait déjà et qu'il a porté le mardi 17 février à 21,6 mètres. Son métrage total-on ne peut pas encore parler de kilomètrage-atteint alors 108 mètres en 34 jours, soit plus que le petit robot Sojourner durant ses trois mois de mission en 1997.

Spirit est en route pour le petit cratère d'impact Bonneville, distant de moins de 250 m, cratère où il espère trouver et étudier des strates rocheuses au flanc de la cavité, tout comme Opportunity le fait en ce moment dans le cratère de son site d'atterrissage. Opportunity, qui tient évidemment la vedette cette semaine.

Spirit a aussi fait parler de lui ces derniers temps, puisqu'il a été l'objet d'un test de télécommunications avec la sonde Mars Express de l'Agence Spatiale Européenne, le 6 février dernier. Mars Express a en effet relayé depuis orbite les instructions du JPL destinées à la sonde américaine au sol-qui utilisait pour l'occasion son antenne UHF- et a également recueilli les données de la sonde, qu'elle a retransmises à la Terre, en l'occurrence au centre de l'ESA Darmstadt en Allemagne. Un succès dont pouvaient se féliciter Rudolf Schmidt, le responsable européen de Mars Express, et Jennifer Trosper, la responsable de Spirit au Jet Propulsion Laboratory.

Spirit détermine le parcours le plus sûr (en vert) de manière autonome

Le jeudi 1é février, Spirit a battu le record du plus long parcours sur Mars en une journée, en roulant 24,4 mètres en mode automatique sur un intervalle de temps de 2 heures 48 minutes. En mode automatique, le rover modélise en 3D le terrain devant lui et emprunte le parcours le plus sûr pour atteindre son objectif. Aujourd'hui, celui-ci est un groupe intéressant de rochers baptisé Stone Council.

Spirit s'est arrêté automatiquement au pied de l'obstacle. Les commandes qui ont orchestré cette belle journée sur Mars furent envoyées tôt le matin (en heure martienne) au rover par le biais de son antenne à petit gain, car les ingénieurs se sont rendus compte qu'à cette heure matinale, l'antenne à grand gain coince un peu. Ses moteurs d'orientation sont encore dans l'ombre et ont du mal à se réchauffer. Les températures sur Mars à 10h30 du matin ont été mesurées, du moins dans l'atmosphère 30 m au-dessus du sol par spectroscopie infrarouge, entre -50 °C et -45 °C.

Vendredi 13, le rover sera instruit de faire quelques tours de roue pour se positionner puis analyser le sol au pied de Stone Council.

Photo prise après le brossage d'Adirondack. Le cercle très net donne une idée de la couche de poussière.	Photo prise après le brossage d'Adirondack. Vue de près.	Photo du trou forré par le RAT dans Adirondack.	Photo du RAT (Rock Abrasion Tool) avant le forage.
Cliquez pour agrandir...		(Crédit photos NASA/JPL/Cornell/USGS.)

Il est certes de taille modeste (4,55 cm de diamètre et 2,7 mm de profonfeur), mais il fait oublier les pannes d'il y a une semaine et a permis de révéler l'intérieur du rocher Adirondack selon le plan d'opération confirmé la semaine dernière. Cette première robotique a tout de même durée 3 heures. Rien à voir avec les 5 petites minutes prises par le rover pour brosser et nettoyer la surface du même rocher vendredi 6.

Si les scientifiques avaient été étonnés de la quantité de poussière qui recouvrait la surface de la roche lors du brossage, cette fois-ci ils ont été surpris par la dureté du matériau : il a fallu que l'outil de découpe applique une force de 45 newtons (soit l'équivalent de 4,5 kilogramme-force sur Terre) pour creuser jusqu'à cette profondeur. S'en est suivi une observation plus en détail de l'intérieur de la roche au moyen de l'imageur microscopique et des deux spectromètre dont est équipé le bras de Spirit.

La suite des opérations prévoit d'étudier encore un peu le rocher Adirondack, avant de diriger le rover vers un autre rocher du nom de "White Boat", sui est situé à un peu de 3 mètres de là (2,8m). De là, Spirit poursuivra son trajet étape par étape (les ingénieurs hésitaient entre 4 à 5 différents endroits à examiner) vers un cratère baptisé Bonneville. Lorsqu'il l'atteindra, Spirit établira un nouveau record de distance parcouru en rover sur Mars, avec 350 mètres.

Spirit est de nouveau d'attaque. Dès le mardi 3 février, après quatre jours de répétitions au labo, les ingénieurs étaient prêts à entreprendre la réparation de son ordinateur et notamment le nettoyage de sa mémoire flash, qui bloque le rover depuis une dizaine de jours. La décision fut prise d'effacer tous les fichiers (l'équivalent d'un reformatage du disque dur) et de recharger un programme tout neuf. L'opération s'est déroulée avec succès le mercredi 4.

Spirit va donc reprendre aujourd'hui son travail d'analyse du rocher Adirondack où il est stationné, dont on sait déjà qu'il s'agit d'un basalte à olivine. Après dépoussiérage, la fraise va être mise en action ce week-end pour décaper quelques millimètres de la surface rocheuse, afin de répéter les analyses sur une facette de roche bien propre.

Spirit revient peu à peu à la vie sur le site du cratère Gusev. Le 28 janvier, il a envoyé une image prise par sa caméra avant. Elle montre le bras robotique déployé vers le rocher pyramidal " Adirondack ", le spectromètre Mossbauer en contact avec la roche. C'est en effet lors d'une phase d'étude minéralogique que Spirit est tombé en panne d'ordinateur, il y a une semaine. Mais les techniciens ont bon espoir de remettre en ordre la mémoire de l'ordinateur dans cinq ou six jours, s'ils ne se sont pas trompés dans leur diagnostic. La science pourra alors reprendre et en particulier la première analyse d'un rocher a priori volcanique.

Après avoir rétabli le contact et réussi à faire redémarrer le logiciel de bord de Spirit, il semblait à peu près clair que la panne était due à un défaut sur la mémoire flash du robot : en effet, en demandant explicitement au logiciel de ne plus l'utiliser, le problème semblait résolu. Il n'en est rien ! Des tests plus poussés sur la mémoire (en prenant bien soin que cela ne fasse pas redémarrer l'ordinateur de bord) ont amené les ingénieurs à conclure que celle-ci était en bon état de fonctionnement.

Deux solutions sont désormais envisagées :

Mais les ingénieurs de la NASA ne peuvent pas se contenter de cette hypothèse ; ils explorent une seconde piste. Celle-ci est partie du constat que la panne est survenue alors que Spirit était en train de calibrer les moteurs de son mini spectromètre à émission thermique, instrument qui doit lui permettre d'analyser la composition minéralogique des sols en fonction de leurs émissions de chaleur. Les ingénieurs suspectent dès lors la carte électronique de contrôle des moteurs du minit-TES. Il pourrait y avoir soit un dysfonctionnement matériel soit un problème d'accès logiciel.

En attendant la poursuite de son exploration, la NASA a baptisé trois des collines visibles depuis le site des noms des trois membres de l'équipage d'Apollo 1, Gus Grissom, Ed White et Roger Chaffee, qui avaient trouvé la mort dans un incendie lors d'un test de la capsule au sol.

Diagnostique de la cause du problème

24/01/2004

La situation de Spirit s'est légèrement améliorée et la cause du problème a été identifiée. Il s'agit de la mémoire flash de l'ordinateur de bord. Une commande a été envoyée vers 19h00 (heure française) pour que le rover ne tente plus d'utiliser cette mémoire défectueuse, redémarre l'ordinateur en utilisant uniquement sa mémoire volatile (RAM), envoie des données de télémétrie puis de se mette en veille. A l'heure programmée Spirit a bien envoyé les données attendues et s'est mis en veille.

L'ordinateur a essayé de se réinitialiser plus de 60 fois depuis l'apparition du problème mercredi dernier. Les commandes envoyées aujourd'hui ont permis de mettre fin à cette séquence.

Les opérations de diagnostiques et de corrections du défaut prendront probablement 2 à 3 semaines, mais les résultats d'aujourd'hui sont encourageants.

Liaison rétablie ?

23/01/2004

Le rover a transmis des données pendant 20 minutes à 120 bits par seconde à partir de 14h26 (heure française). Ces données ont été reçues suite à une commande envoyée par les ingénieurs du JPL à 14h02 depuis l'antenne de Madrid du Deep Space Network. D'autres communications seront tentées aujourd'hui.

Problèmes de communication.

22/01/2004

Différents éléments de Spirit vus par Mars Global Surveyor

image NASA/Planète Mars

Dix-sept jours sur Mars et Spirit a interrompu sa conversation avec la Terre le mercredi 22 janvier, après avoir bien reçu son lot d'instructions pour la journée. Que s'est-il passé pendant ce 18^ème sol, dans le cratère Gusev ? Le robot n'a plus transmis d'informations depuis, sinon un laconique tone (signal), reçu le jeudi 22 janvier à 18h00 heure de Paris, et assurant que le rover est toujours vivant, alimenté en électricité.

Cela, alors que Spirit n'a pas encore transmis sa première analyse de roche : le pyramidal objet baptisé Adirondack, dont une face devait passer au crible du spectromètre alpha et du spectromètre Mossbäuer.

Un échec aussi tôt dans la mission serait cruel.

L'anomalie radio dure depuis un sol. Aucune communication n'avait été reçue, ni depuis la Terre, ni depuis les satellites en orbite martienne dont Mars Express et Mars Global Surveyor, pendant une longue journée. Au point où Pete Theisinger au JPL a déclaré " que nous avons là une situation très grave ".

Entre temps la sonde Opportunity, le double de Spirit, fonce sur Mars pour réussir son propre atterrissage dans Terra Meridiani. Un week-end émotionnel et épuisant en perspective pour l'équipe du Jet Propulsion Laboratory.

Premier rocher et composition du sol.

21/01/2004

Gros plan sur le rocher pyramidal "Adirondack". En-dessous, vue en relief du même rocher. Crédit photo NASA/JPL/Cornell.

Spirit s'est déplacé dimanche vers le premier des trois rochers qui lui avaient été fixés comme objectifs. Il devait attendre aujourd'hui pour procéder à des analyses similaires à celles qu'il avait faites sur le sol il y a quelques jours, en ayant recours aux spectromètres Mössbauer et à rayons X et particules alpha. Pour atteindre le rocher, il a enchaîné un arc de cercle de 95 centimètres de long tout en tournant de 40°, il a ensuite tourné sur place pour faire face au rocher, et enfin, il s'est avancé d'1,90m. Le tout lui a pris une demi-heure, en incluant les arrêts nécessités par la prise de photos.

Spectrogrammes Mössbauer (en haut) et à rayons X et particules alphe (en bas). Courbes NASA/JPL/Max-Planck-Institute for Chemistry/University of Mainz.

Tandis que Spirit poursuit ces mesures, des scientifiques ont rendu public leurs premières impressions sur les mesures effectuées sur le sol martien jeudi dernier. Il y a deux surprises principale. La première est la présence d'olivine (détectée par le spectromètre Mössbauer, qui d'ordinaire résiste mal à l'action des éléments. Une explication pourrait être que la mesure a été effectuée sur un couche de poussière qui est très fine, et que l'olivine se trouve en réalité présente dans la roche qui se trouve protégée juste en -dessous.

La seconde source d'étonnement est que le sol n'a pas du tout été marqué par l'application des instruments, alors que l'on se serait attendu à ce que ceux-ci laissent leur empreinte. Il semble dès lors que les grain de poussière martiens soient étonnament liés entre eux. Un éclaircissement protentiel vient du second spectromètre qui a détecté de forts niveaux de fer et de silicium dans la composition du sol, mais également de chlore et de soufre. Une possibilité serait alors que des chlorures ou des sulfates (sels minéraux constitués de chlore et de soufre) lient les grains de poussière entre eux. Ce genre de sels restant dans le sol après évaporation de l'eau.

En attendant la suite des observations, voici à gauche les deux spectrogrammes.

Note : Il est vraisemblable que Spirit n'ira pas explorer "Magic Carpet" (cf article du 18/01) car cette traînée laissée dans le sol martien est trop proche de l'atterrisseur. Cett zone est désormais interdite au rover parce qu'elle présente un risque trop important d'une fausse manoeuvre dont les conséuqnces pourraient être graves.

Premières analyses du sol.

18/01/2004

Photo prise par la caméra d'évitement d'obstacles. On y voit le bras robotisé déployé avant la prise de photo du sol. Crédit photo NASA/JPL.

Après avoir fait parcourir ses trois premiers mètres à Spirit sur le sol martien, il s'agissait de s'accorder sur les premiers échantillons de sol à analyser. C'est chose faite pour la première photographie microscopique ; on peut y discerner des détails de l'épaisseur d'un cheveu. La séquence de photos ci-dessous montre l'endroit au pied du rover où a eu lieu l'observation. L'analyse des images est en cours, mais il semble d'ors et déjà que les particles qui composent le sol sont comme collées les unes aux autres.

Avant de se tourner vers un rocher à analyser au cours de la semaine du 19, Spirit va utiliser d'autres instruments disponibles sur son bras robotisé : un spectromètre Mössbauer pour identifier les minéraux de type ferreux et un spectromètre à rayons X et particules alpha pour identifier des éléments contenus dans les roches et le sol. Les mesures de ce week-end sont effectuées sur le même échantillons de sol que les photographies microscopiques.

Photo des alentours. On y voit les trois rochers et la dépression "sleepy hollow". Crédit photo NASA/JPL/Cornell.

Ce n'est qu'ensuite que Spirit se tourner vers d'autres observations. D'abord des rochers, puis le sols. Les prochains objectifs sont déjà identifiées : trois rochers. Deux d'entre eux appelés "sushi" et "sashimi" se situent dans un amas de rocher juste en dessous de la zone appelée "sleepy hollow". Le troisième a été baptisé "pyramide" et il semble qu'il y ait un sable de type pristine. Ce même type de sable a l'air de tapisser le fond de "sleepy hollow". Après avoir analysé ces trois rochers, Spirit se dirigera ensuite vers un cratère de 200 mètres de diamètre où il analysera les rochers qui ont été éjectés lors de l'impact de météorite. Enfin, il mettra le cap vers des collines situées plus au sud-est.

La succession des opérations peut sembler lente... Il faut garder à l'esprit que les ressources en énergie de Spirit sont très limitées car il n'a que des panneaux solaires à disposition. Cela impose aux ingénieurs de tempérer les souhaits des scientifiques et de limiter le nombre de tâches quotidiennes de sorte que le rover puisse survivre aux nuits martiennes. C'est ce problème qui sera d'ailleurs déterminant pour la durée de la mission, puisque l'on perdra définitivement le contact avec le rover dès qu'il commencera à faire trop froid la nuit pour que le rover puisse se "réveiller" le matin.

Une autre limitation du rover est son degré d'autonomie personnelle. Spirit est déjà un surdoué comparé au petit robot Sojouner qui avait parcouru quelques centaines de mètres à la surface de Mars en 1997. En effet, il est capable de voir en relief et donc d'identifier les obstacles et de les contourner. Ceci permettra aux ingénieurs de lui donner des objectifs éloignés de quelques mètres à quelques dizaines de mètres et ensuite de le laisser s'y rendre seul. Pour Sojourner, il en était tout autrement puisqu'on devait lui passer des commandes pour chaque virage et chaque avancée ; de peur qu'il ne rencontre un obstacle qui n'aurait pas été vu par la Terre, on le faisait progresser de quelques dizaines de centimètres à la fois (avec 40 minutes d'attente à chaque fois !). Spirit ne court pas ce risque de se renverser sur un obstacle. Toutefois, il a encore besoin de la Terre pour planifier le choix des tâches à réaliser et (dans une certaine mesure) pour la gestion de son énergie. Ces deux points expliquent pourquoi, même s'il est bien plus rapide que Sojourner, il puisse lui arriver de rester plusieurs jours au même endroit pour les analyses.

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