Le Jet Propulsion Laboratory a effectué le mois dernier dans le désert du Nevada, une série d'essai sur le terrain avec le prototype d'astromobile FIDO (Field Integrated Design and Control). Ces essais avaient pour objectif le contrôle du rover en situation martienne simulée.

FIDO est un prototype de rover martien de la taille d'un saint Bernard. Il mesure 105 cm de long, 85 cm de large, 55 cm de haut et pèse 70 kg. Sur un terrain peu accidenté il peut se déplacer à une vitesse moyenne d'environ 200m par heure. Sa caméra de vision stéréoscopique lui permet de détecter et d'éviter les obstacles "au vol". Durant ces essais FIDO était alimenté par les panneaux solaires qui recouvrent sa partie supérieure et par des batteries rechargeables. Environ deux fois plus gros que Sojourner, le rover de Pathfinder, il peut effectuer ses tâches de manière plus autonome.

Les scientifiques et les ingénieurs du programme se trouvaient dans la salle de commande du laboratoire de robotique planétaire du JPL alors que le rover était sur un site géologiquement intéressant très éloigné. Ils ont ainsi exploré le site à travers les "yeux" du rover en collectant des images en noir et blanc et des panoramas couleurs, des spectres proches de l'infrarouge, et des mesures pour tenter de déterminer la géologie du terrain et son histoire géologique.

Durant ces essais, 2 journées ont été réservées pour la participation de groupes d'étudiants. Ces derniers opéraient à partir de leurs écoles réparties sur tout le territoire des États-Unis. Un groupe de Copenhague Danemark, était au centre de contrôle du JPL pour réaliser leur part du travail.

Les étudiants ont utilisé les mêmes outils que les ingénieurs pour visualiser la télémétrie et développer leurs propres séquences de commande du robot. Chaque groupe avait la responsabilité de développer et de réaliser une partie de la séquence permettant au rover de rejoindre un atterrisseur.

Cette expérience constituait une vraie valeur ajoutée à ces essais sur le terrain et a permis à ces groupes d'étudiants motivés de vivre un moment vraiment excitant tout en mettant en pratique leurs connaissances pour résoudre les problèmes liés à cette simulation.

Durant ces essais FIDO a été rejoint par K9, un autre robot en cours de développement au centre de recherche Ames de la NASA en Californie. K9 a opéré comme éclaireur en se déployant devant FIDO à la rechercher des meilleurs rochers pour effectuer un carottage. K9 était également commandé à partir du centre de commande du JPL en utilisant une interface graphique développée à Ames.

La préparation des séquences de commande de K9 s'est faite à l'aide d'une panoplie d'outils logiciels développée par la section "Autonomie et Robotique" de Ames, appelé Viz. Viz permet d'utiliser les images des caméras stéréos de K9 pour créer un modèle 3D réaliste du terrain. Durant l'essai, le modèle virtuel a été présenté aux scientifiques et aux opérateurs du rover afin qu'ils puissent se déplacer virtuellement dans l'environnement exploré. Ils ont ainsi pu mesurer des distances et la taille des objets, et recommander ainsi à FIDO le meilleur site pour prélever des échantillons et la meilleure route pour y parvenir. Ces essais sur le terrain ont permis d'expérimenter avec succès le concept de faire travailler plusieurs rover ensemble.

FIDO n'est pas le prototype du prochain rover qui ira sur Mars, mais un véhicule d'essai pour tester les technologies qui seront implémentées dans les missions futures, y compris la mission Mobile Lander actuellement à l'étude pour un lancement en 2003.

Le développement de FIDO commença en 1998 afin de pouvoir essayer sur un vrai rover les nouvelles technologies robotiques pour les futures rovers martiens. FIDO a été développé selon une approche orientée système, pour avoir la capacité de mettre en œuvre rapidement sur le terrain, de nouvelles technologies, des concepts d'instrument scientifique et d'entraîner les équipes chargées des opérations. FIDO est un outil formidable pour accroître la capacité des robots et réduire les risques des futures missions martiennes.

Crédit photo JPL